Техник-шоу — установка, настройка и работа
Полное руководство по установке клиентской части technic-show на дрон, подключению к серверу и работе с интерфейсом оператора.
Репозиторий: https://github.com/Gromodzila/technic-show.git
Содержание
1. Установка с нуля
1.1. Требования
- Дрон Technic 6S
1.2. Клонирование репозитория
git clone https://github.com/Gromodzila/technic-show.git
cd technic-show
1.3. Установка системных зависимостей
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-pip git chrony
sudo pip3 install -r /home/orangepi/technic-show/drone/requirements.txt --upgrade
1.4. Права на проект
sudo chown -R orangepi:orangepi /home/orangepi/technic-show
1.5. Копирование сервисов
sudo cp /home/orangepi/technic-show/builder/assets/technic-show.service /lib/systemd/system/
sudo systemctl daemon-reload
sudo cp /home/orangepi/technic-show/examples/chrony/client.conf /etc/chrony/chrony.conf
sudo systemctl restart chrony
2. Настройка
2.1. Смена имени дрона
Каждому дрону нужно уникальное имя.
sudo /home/orangepi/technic-show/builder/assets/set_hostname.sh technic-skyris
После смены имени перезагрузите дрон(Можно после след. пункта):
sudo reboot
2.2. Запуск клиента и подключение к серверу
sudo /home/orangepi/technic-show/start_technic_show.sh <IP>
Где <IP> — IP компьютера с сервером. Узнать его:
- macOS:
ipconfig getifaddr en0 - Linux:
ip addr | grep "inet " - Windows:
ipconfig— поле «IPv4-адрес»
3. Параметры конфигурации client.ini
Файл: /home/orangepi/technic-show/drone/config/client.ini
3.1. Общие настройки
| Параметр | По умолчанию | Что значит |
|---|---|---|
id |
/hostname |
Имя дрона. Оставляйте /hostname. |
technic_dir |
auto |
Путь к ROS-пакету. |
config_name |
client |
Идентификатор конфига. |
config_version |
1.0 |
Версия конфига |
3.2. [SERVER]
| Параметр | Что значит |
|---|---|
host |
IP-адрес сервера. Меняется через start_technic_show.sh. |
port |
Порт. По умолчанию 25000. |
buffer_size |
Размер буфера. 1024. |
3.3. [BROADCAST]
| Параметр | Значение | Что значит |
|---|---|---|
use |
False |
Оставьте False. Отключает автоматический поиск сервера. |
port |
8181 |
Не менять. |
3.4. [TELEMETRY]
| Параметр | Значение | Что значит |
|---|---|---|
transmit |
True |
Отправлять телеметрию на сервер. |
frequency |
1.0 |
Частота передачи (раз в секунду). |
log_resources |
False |
Логировать CPU и память. Только для отладки. |
3.5. [FLIGHT]
| Параметр | Рекомендация для Technic 6S |
|---|---|
frame_id |
map (или aruco_map) |
takeoff_height |
1.5 |
takeoff_time |
3.0 |
arming_time |
0.5 |
land_delay |
1.0 |
land_timeout |
8.0 |
3.6. [ANIMATION]
| Параметр | Значение | Что значит |
|---|---|---|
start_action |
auto |
Автовыбор взлёт/полёт. |
check_ground |
False |
Оставьте False. |
yaw |
animation |
Брать рысканье из кадра. |
private_offset |
[0, 0, 0] |
Меняется через сервер. |
3.7. [LED]
| Параметр | Значение |
|---|---|
use |
True |
takeoff_indication |
True |
land_indication |
True |
3.8. [FAILSAFE]
Оставьте без изменений.
3.9. [NTP]
| Параметр | Значение |
|---|---|
use |
False |
4. Работа с сервером
Основные кнопки
| Кнопка | Действие |
|---|---|
| Check selected | Запросить телеметрию у выбранных дронов. |
| Start | Запустить анимацию с задержкой. |
| Pause | Пауза / продолжение. |
| Takeoff | Взлёт выбранных дронов. |
| Land | Посадка. |
| Disarm | Остановить моторы. |
| Flip | Переворот (в воздухе). |
| LED Test | Тест светодиодов (белый). |
| LED Fill | Залить ленту цветом. |
| Emergency Land | Экстренная посадка. |
| Reboot FCU | Перезагрузить полётный контроллер. |
| Calibrate Gyro | Калибровка гироскопа. |
| Calibrate Level | Калибровка акселерометра. |
Меню
File — отправка анимаций, калибровок, карты ArUco, launch-файлов, параметров PX4, любых файлов и команд.
Service — перезапуск technic, technic-show, chrony, перезагрузка дрона, обновление git-репозитория.
Animation — привязка начала анимации к текущей позиции, сброс смещений.
Table — редактирование конфигов, копирование конфигураций, управление колонками.
Статус дрона в таблице
- 🟢 зелёный — всё в норме
- 🟡 жёлтый — требует внимания
- 🔴 красный — критическая ошибка, взлёт запрещён
5. Полезные команды
| Команда | Что делает |
|---|---|
journalctl -u technic-show.service -f |
Логи клиента в реальном времени |
systemctl status technic-show.service |
Статус клиента |
sudo systemctl restart technic-show.service |
Перезапуск клиента |
sudo systemctl restart technic |
Перезапуск ROS-пакетов |
ip a show wlan0 |
IP дрона |
chronyc sources |
Проверка синхронизации |
iw dev wlan0 info |
Режим Wi-Fi |