Техник Шоу Сервер

Сервер для управления группой дронов во время шоу. Отображает их состояние в реальном времени, позволяет отправлять команды, файлы анимаций и конфигураций.

Содержание

1. Требования и запуск
2. Структура проекта
3. Общее устройство
4. Главное окно
5. Таблица дронов
6. Кнопки управления
7. Меню
8. Типичные сценарии работы

1. Требования и запуск

Что нужно для запуска

• Python 3.9.7
• Менеджер виртуальных окружений (venv или pyenv)
• Установленные библиотеки из requirements.txt

Файл requirements.txt содержит:

configobj==5.0.6
PyQt5
PyQt5-sip
Quamash==0.6.1
selectors2==2.0.1
six==1.13.0

Как запустить

# 1. Клонировать репозиторий
git clone https://github.com/Gromodzila/Technic-Show-Server.git
cd Technic-Show-Server

# 2. Создать виртуальное окружение с Python 3.9.7
python3.9 -m venv .venv

# 3. Активировать окружение
source .venv/bin/activate       # macOS / Linux
# .venv\Scripts\activate        # Windows

# 4. Установить зависимости
pip install -r requirements.txt

# 5. Запустить сервер
cd server
python server.py

После запуска откроется главное окно с таблицей дронов и панелью управления.

2. Структура проекта

TehnicShowServer/
├── server/                    # серверная часть
│   ├── server.py              # точка входа, GUI, логика интерфейса
│   ├── config/                # конфигурационные файлы
│   │   ├── server.ini
│   │   └── spec/configspec_server.ini
│   ├── icons/                 # иконки и splash-картинки
│   └── modules/               # модули сервера
│       ├── server_core.py     # сетевое ядро: Server, Client
│       ├── copter_table.py    # виджет таблицы дронов
│       ├── copter_table_models.py  # модель данных дронов
│       ├── config_editor_models.py # редактор конфигов
│       ├── visual_land_dialog.py   # диалог визуальной посадки
│       └── ui/                # сгенерированные формы PyQt5
│
├── lib/                       # общие библиотеки
│   ├── __init__.py
│   ├── messaging.py           # протокол обмена сообщениями
│   ├── config.py              # работа с конфигурациями
│   └── lib.py                 # функция b_partial
│
└── requirements.txt

3. Общее устройство

Сервер состоит из двух частей:

• Сетевое ядро — слушает TCP-порт, принимает подключения от дронов, ведёт обмен сообщениями в формате JSON, поддерживает heartbeat и восстановление соединения.
• Графический интерфейс — окно оператора: таблица дронов, кнопки команд, меню, диалоги.

При запуске сервер:

1. Читает конфигурацию из config/server.ini
2. Открывает TCP-порт (25000 по умолчанию) для подключения дронов
3. Запускает фоновый поток обработки клиентов
4. Опционально рассылает UDP-broadcast, чтобы дроны нашли сервер автоматически
5. Показывает главное окно оператора

Каждый дрон — отдельный TCP-клиент. Сервер может работать одновременно с десятками подключённых дронов.

4. Главное окно

Окно делится на три области:

• Центр — таблица дронов (занимает большую часть экрана)
• Справа — вертикальная колонка кнопок управления
• Сверху — строка меню

5. Таблица дронов

Каждая строка — один подключённый дрон. Первый столбец — флажок выбора.

Цвета ячеек

Цвет фона ячейки показывает статус проверки:

Столбцы

Работа с таблицей

• Левый клик по флажку — выбрать или снять выбор дрона
• Двойной клик по copter ID — открыть диалог редактирования имени
• Двойной клик по checks — показать детальный отчёт самопроверки
• Правый клик по заголовку столбца — меню настройки видимых столбцов, их порядка и ширины
• Правый клик по ячейке configuration — контекстное меню:
  • Edit config — открыть редактор конфигурации дрона
  • Copy config to selected — скопировать конфиг на другие выбранные дроны

Пресеты отображения столбцов (например, «Батарея и позиция», «Полный отчёт») сохраняются в конфиге сервера.

6. Кнопки управления

Все кнопки находятся в правой колонке главного окна и сгруппированы по назначению.

Панель запуска

Панель посадки

Панель управления двигателями

Панель обслуживания

7. Меню

Меню Server

Меню Table

Меню Selected drones

Команды применяются к дронам, у которых стоит галочка.

Подменю Send

Прочее

Подменю Restart service

Старт и высота

Прочее

8. Типичные сценарии работы

Подготовка к шоу

1. Включить дроны, дождаться их подключения. Строки появятся в таблице
2. Поставить галочки у нужных дронов
3. Нажать Preflight check. Убедиться, что ключевые столбцы зелёные
4. Отправить файлы: анимации, конфигурации, карту ArUco
5. Проверить, что версия прошивки и конфигурации совпадает у всех дронов

Запуск шоу

1. Установить задержку Start after (например, 10 секунд)
2. Нажать Start animation
3. Следить за таблицей. При необходимости — Pause

Аварийные ситуации

• Один дрон ведёт себя нештатно: перехватить его через ручное управление
• Полный сбой: Land ALL или Emergency land(ознакомится перед применением)

Обслуживание

• Перезагрузить полётный контроллер — Reboot FCU
• Перезапустить ROS-сервис — Selected drones → Restart service → technic