ArUco-маркеры

ArUco-маркеры — распространённый инструмент компьютерного зрения, применяемый для определения положения робототехнических систем.

Подсказка Для печати маркеров лучше выбирать как можно более матовую бумагу — глянец создаёт блики и заметно ухудшает качество их обнаружения.

Быстро создать маркеры для печати можно с помощью онлайн-генератора: http://chev.me/arucogen/.

В образе Technic для OPi заранее установлен пакет aruco_pose, обеспечивающий работу с ArUco-маркерами.

Режимы работы

В Technic предусмотрено несколько готовых режимов взаимодействия с ArUco-маркерами:

• распознавание отдельных маркеров и навигация по ним;

• распознавание карт маркеров и навигация по ним.

Подсказка Подробную англоязычную документацию по пакету aruco_pose можно найти на GitHub.