Автозапуск ПО

systemd

💡 Подсказка Основная документация: https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский).

Все автоматически стартуемое ПО Technic запускается в виде systemd-сервиса technic.service.

Сервис может быть перезапущен командой systemctl:

sudo systemctl restart technic

Текстовый вывод ПО можно просмотреть с помощью команды journalctl:

journalctl -u technic

Для того чтобы запустить ПО Technic непосредственно в текущей консольной сессии, вы можете использовать roslaunch:

sudo systemctl stop technic
roslaunch technic technic.launch

Вы можете выключить автозапуск ПО Technic с помощью команды disable:

sudo systemctl disable technic

roslaunch

Подсказка Основная документация: http://wiki.ros.org/roslaunch.

Список объявленных для запуска нод / программ указывается в файле /home/orangepi/technic_ws/src/technic/technic/launch/technic.launch

Вы можете добавить собственную ноду в список автозапускаемых. Для этого разместите ваш запускаемый файл (например, my_program.py) в каталог /home/orangepi/technic_ws/src/technic/technic. Затем добавьте запуск вашей ноды в clover.launch, например:

<node name="my_program" pkg="technic" type="my_program.py" output="screen"/>

Запускаемый файл должен иметь permission на запуск:

chmod +x my_program.py

При использовании скриптовых языков вначале файла должен стоять shebang, например:

#!/usr/bin/env python3