Подключение GPS

При подключении GPS появляются следующие возможности:

• удерживание коптером позиции при полете на улице;
• программирование автономных миссий в программе QGroundControl;
• полеты на глобальные точки в автономном режиме при помощи модуля simple_offboard

Полезные ссылки:

• https://docs.px4.io/en/assembly/quick_start_pixhawk.html
• http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-wiring-and-quick-start.html
• http://ardupilot.org/copter/docs/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-module.html

Подключение

GPS-модуль подключается к полётному контроллеру двумя кабелями:

• к разъёму GPS — для приёма координат,

• к разъёму I2C — для работы встроенного компаса.

После подключения GPS необходимо заново откалибровать компасы в программе QGroundControl. Подключиться к контроллеру можно по Wi-Fi или через USB.

Затем нужно разрешить использование GPS в настройках автопилота:

• при использовании EKF2 включите GPS в параметре EKF2_AID_MASK,

Если используется LPE, также убедитесь, что компас включён и имеет ненулевой вес — параметр ATT_W_MAGдолжен быть, например, 0.1.