Программирование автономного полета

Наиболее часто для задач автономного полета применяется язык Python, который позволяет считывать телеметрию(положение, ориентацию, скорость, заряд батареи) и отправлять команды управления, такие как полет к заданной точке, изменение ориентации или задание угловых скоростей.

💡 Hint Если вы начинаете изучение Python, можно воспользоваться самоучителем.

После настройки позиционирования можно переходить к созданию собственных сценариев автономных полетов.

Для этого подключитесь к OrangePi 5 Pro через веб-интерфейс и откройте терминал

Запуск программ выполняется стандартной командой Python:

python3 flight.py

Пример простого полета (взлет → движение вперед → посадка):

import rospy
from technic import srv
from std_srvs.srv import Trigger

rospy.init_node('flight')

get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)

# Взлет на высоту 1 м
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)

# Ожидание 3 секунды
rospy.sleep(3)

# Пролет вперед 1 метр
navigate(x=1, y=0, z=0, frame_id='body')

# Ожидание 3 секунды
rospy.sleep(3)

# Посадка
land()

ℹ️ Функция navigate выполняется асинхронно: скрипт продолжает работу, не дожидаясь достижения точки. Для блокирующей версии используйте navigate_wait.

Обратите внимание: параметр auto_arm=True указывается только при первом вызове navigate. Он отвечает за автоматическую постановку дрона на охрану и перевод его в режим OFFBOARD.

С помощью параметра frame_id задается система координат, относительно которой рассчитываются движения:

• body — координаты относительно корпуса дрона;

• navigate_target — относительно последней целевой точки;

• map — локальная система координат;

• aruco_map — карта ArUco-маркеров;

• aruco_N — маркер с ID=N.

Подсказка В Technic также доступен режим блочного программирования, позволяющий создавать сценарии без кода.