Подключение к PX4

Для программирования автономных полетов, работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi, использования телефонного пульта и других функций необходимо соединение OPi и полетного контроллера.

Подключение по UART

Основным способом подключения является подключение по интерфейсу UART0.

Если обозначенный пин GND занят, можно использовать другой UART7-M2, используя распиновку.

1. Убедитесь в работоспособности подключения:

    rostopic echo -n1 /mavros/state
   

   Поле connected должно содержать значение True.

Дополнительная информация: https://docs.px4.io/main/en/peripherals/serial_configuration.html.

Подключение по USB

Дополнительным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.

1. Соедините OPi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
2. Отключите соединение по uart
3. Подключитесь в Orangepi 5 pro по SSH.

4. Поменяйте в launch-файле Technic (~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch) тип подключения с uart на usb ``:

    <arg name="fcu_conn" default="usb"/>
   

   При изменении launch-файла необходимо перезапустить сервис technic:

    sudo systemctl restart technic
   

5. Убедитесь в работоспособности подключения, выполнив команду на Orangepi 5 pro:

    rostopic echo /mavros/state
   

   Поле connected должно содержать значение True.

Подсказка Для корректной работы подключения OPi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра CBRK_USB_CHK на 197848.