Установка виртуальной машины
Для работы с платформой Техник обычно требуется заранее настроенная среда ROS. Теоретически её можно установить напрямую на компьютер, однако такой подход имеет ряд ограничений: необходима Ubuntu 20.04, установка занимает значительное время и требует ручного выполнения множества команд, а также внимательного соблюдения зависимостей.
Чтобы избежать этих сложностей, предлагается готовое решение — виртуальная машина с уже настроенной рабочей средой. Она позволяет приступить к работе практически сразу, без длительной подготовки системы.
Виртуальная машина подходит как для симуляции полётов, так и для взаимодействия с реальным дроном.
Что входит в состав виртуальной машины
Готовый образ включает всё необходимое для разработки и тестирования:
Ubuntu 20.04 с лёгкой графической оболочкой XFCE;
установленный и настроенный ROS с пакетами платформы Техник;
QGroundControl для работы с PX4;
полностью сконфигурированный симулятор Gazebo;
Visual Studio Code с расширениями для Python и C++.
Заметки учётная запись по умолчанию:
логин —technic, пароль —technic.
Выбор среды виртуализации
Для запуска образа потребуется одна из поддерживаемых платформ виртуализации:
VirtualBox
VMware Player
VMware Workstation
Подсказка
На момент подготовки инструкции VirtualBox демонстрировал проблемы совместимости. По возможности рекомендуется использовать VMware Player или VMware Workstation — дальнейшие шаги ориентированы именно на них.
Перед продолжением убедитесь, что аппаратная виртуализация (Intel VT-x / AMD-V) включена в BIOS или UEFI. Если соответствующего пункта нет или он недоступен, обратитесь к документации или производителю компьютера.
Импорт и первичная настройка
Загрузка виртуальной машины
Откройте VMware Player и импортируйте загруженный образ через пункт Open a Virtual Machine.
Во время импорта может появиться предупреждение о формате виртуальной машины — его можно проигнорировать, выбрав Retry.
Оптимизация параметров виртуальной машины
Перед первым запуском рекомендуется откорректировать настройки виртуальной машины под возможности вашей системы:
увеличить объём оперативной памяти;
выделить несколько процессорных ядер;
включить 3D-ускорение;
разрешить использование USB 2.0 / 3.0;
при необходимости включить сетевой режим Bridged.
Подсказка
Сетевой мост может работать нестабильно с некоторыми адаптерами. Если подключение к дрону не устанавливается, рекомендуется использовать USB Wi-Fi-адаптер, проброшенный напрямую в виртуальную машину.
Первый запуск и устранение проблем
После запуска виртуальной машины могут появиться уведомления об отсутствии поддержки 3D-ускорения. В этом случае:
Убедитесь, что в основной системе установлены актуальные драйверы видеокарты.
Если предупреждение повторяется, откройте файл
technic-devel.vmx
в каталоге виртуальной машины и добавьте строку:mks.gl.allowBlacklistedDrivers = "TRUE"
После этого перезапустите виртуальную машину.
Настройка сетевого моста
Если требуется прямое сетевое соединение с дроном:
в VMware Player (Windows) настройка выполняется через параметры виртуальной машины;
в VMware (Linux) используется утилита
vmware-netcfg.
В конфигурации необходимо:
выбрать сеть
vmnet0,задать режим Bridged,
указать беспроводной адаптер, через который будет происходить подключение к дрону.