Программирование

Платформа Technic предоставляет возможность использовать OrangePi 5 Pro для написания и выполнения программ, управляющих дроном в автономном режиме.

Technic работает поверх ROS — фреймворка, обеспечивающего взаимодействие пользовательских программ с системными сервисами, запущенными в фоновом режиме как демон technic.

Связь с полетным контроллером осуществляется через пакет MAVROS.

В полетном контроллере PX4 автономное управление выполняется в режиме OFFBOARD. API Technic автоматически переводит дрон в этот режим при запуске автономной программы. Чтобы прервать полет и вернуть ручное управление, достаточно переключить режим на пульте управления.

Система позиционирования

Чтобы дрон мог стабильно удерживать позицию или перемещаться между заданными точками, ему требуется система позиционирования — механизм, который вычисляет текущее местоположение.

В Technic поддерживается несколько способов определения позиции:

• Optical Flow — Метод основан на сравнении последовательных кадров с камеры и определении смещения между ними. Полученные данные позволяют контроллеру оценить движение дрона относительно стартовой точки;

• ArUco-маркеры — дрон определяет свое положение, распознавая изображения специальных меток в поле зрения камеры;

• GPS — при полетах на открытом воздухе можно использовать GPS для работы с глобальными координатами — широтой и долготой. Для этого применяется функция navigate_global.